本稿では、人体を関節物体モデルで表現する。ここで、関節物体とは、関節角 度によって、かつそれによってのみその姿勢が一意に決定される物体をいう。 人体モデルにおいては、以下のような制約を設ける。
人体モデルは、木構造のデータ構造で表現する。このデータ構造を姿勢決定木
と呼ぶ。姿勢決定木の各ノードは人体モデルの一つの体節に相当し、その体節
の幾何形状と、親ノードとの間の関節に関する情報を持つ。関節角度
は時刻tにおけるノードiの軸kまわりの関節角度を表す。
なお、姿勢決定木中の根ノードrにおいて、関節接続点は三次元世界座標系
内での根ノードの位置を表す。また、その関節角度
は三次元世界座標系に対する回転を表す。