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亀田能成
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式(6)を最小にする姿勢
を解析的に
求めることは、
の変化に対する
の変化の予測が困難であるため、難しい問題である。そこで、こ
の最小化問題をノード毎の問題に変換するため、次の式を考える。運動状態に
あるノードpにおいて、式(8)はこれを最小化することで
ノードpの関節角度を求める問題となる。ここで、
はノードpの画像平面上への投影領域を表す。式
(8)を図式化したのが図3である。
図 3: ノードのマッチング処理
Yoshinari Kameda
1997年04月07日 (月) 17時08分18秒 JST