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ルート剛体部品の位置決定

ここでは、前節で述べた制約条件を利用して、ルート剛体部品の三次元位置を 求める。カメラ方向での位置は既知なので、画像平面と平行な面上での位置が 問題となる。

具体的には、部品位置決定木のルート剛体部品の中心軸の画像内の位置、及び 画像と垂直な方向を軸とする回転角の計三つのパラメータを最初に求め、 次いでルート剛体部品の中心軸の回りの回転パラメータを求める。制約条件か ら、手指とカメラとの距離は一定であり、その方向での位置を 求める必要はない。それゆえ、スケーリング問題は生じない。

ルート剛体部品の位置決定法を以下で説明する。

1. まず、シルエットが画像の端と交わる点から、その輪郭に沿って直線検 出を行う。
2. これをシルエットの両側について行い、得られた二本の側線間の中央線 を求める。これがルート剛体部品の中心軸方向となる。
3. 両側線の画像中央よりの端点の中点を、ルート剛体部品の中心軸の端と する（図5）。
4. 求めたシルエット上の中心軸に、ルート剛体部品の中心軸の投影が一致す るように始めの三つのパラメータを計算する。
5. 手指モデルでは、ルート剛体部品は楕円錐台であるので、その投影像の 中心軸に沿った輪郭は直線である。これがシルエットの両側線に一致するよう に回転パラメータを計算する。

  
図 5: ルート剛体部品の位置決定