発表文献, 研究, 資料と情報, 亀田能成

第nフレーム

式(7)の問題設定の場合、前フレームの人体モデルの姿勢が 正しいときには、本フレームで全く静止していても、正しく動作認識したのと 同一に評価されるが、関節角速度が設定されているのでそのような局所解には 陥らないと考えられる。

これを前節同様にノードごとの最小化問題に変換することを考えると、式 (9)のようになる。