葉ノード以外のノードで関節角度が変化すると，その子孫ノード全ての関節角 度について再推定処理をしなくてはならない．このため，関節角度候補の変更 をどのノードで行うかは，マッチング処理量に大きく影響する．
本稿では，他のノードとの隠蔽関係が少ないノードは他のノードより先に関節 角度を決定すべきであると考え，以下のような処理を行う．
まず，葉ノード以外で，未採用の関節角度候補を持つノードの集合
を
求める．
の中から，ノードiを選ぶとし，式(6)で
表される非隠蔽領域
を定義する．これは，ノードi以外のモデル中の全
ノードを投影し，その投影領域をSから除去した領域に相当する．
この非隠蔽領域
上へノードiを関節角度候補
(ただし
)の値に従って投影し，それぞれの被覆面積
を式
(7)に従って計算する．これを
中の全てのノードについ
て計算し，最も値の大きいノードmとその時の関節角度候補
を
求める．このノードmを最大露出ノードと呼び，その関節角度候補を最大露
出関節角度候補と呼ぶ．
もし
ならば，ノードmを
から抹消したのち，最大露出ノ
ードと最大露出関節角度候補を再度求める．もし
ならば，最大露
出ノードmの
の値を
とし，その関節角度を変更する．
関節角度の変更によって，最大露出ノードmの子孫ノードの関節角度は再決
定されなければならない．このため，最大露出ノードmの子ノードを
に帰属させ，さらにそれらの子孫ノードがもし存在すれば
に帰属さ
せる．この後，前節5.1に述べた方法を再度実行する．
なお，もし
に一つもノードが存在しなくなれば，全ての姿勢推定処理
の終了となる．
