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前節の処理1.において
となれば，ある姿
勢推定結果が得られたことになる．理想的には，
を
最小にする全ての姿勢が得られればよいことになるが，そのためのマッチング
処理量は膨大なものとなる．例えば，図2，表
2で示されるモデルを20度間隔でサンプリングした場合，
全てを探索するためには最悪の場合
回だけ処理
3.を実行する必要があることになる．そこで，本節では一旦得
られた姿勢推定結果に対してよりよい
の値を得られ
るよう，姿勢を漸近的に求める方法について述べる．
: 人体モデルの関節角度可動範囲（単位
）
Yoshinari Kameda
平成7年5月23日 (火), 午後 11時20分47秒